En esta lección te vamos a enseñar cómo controlar el servo del Smart Robot Car. El servo es un tipo de motor similar al motor paso a paso, con la diferencia de que permite definir una posición específica de giro en lugar de solo una cantidad de grados.
Descripción general
El servo se puede conectar a los pines D10 o D11 del Arduino UNO. Su control es muy sencillo: una vez que agregás la librería oficial, podés modificar el ángulo para manejarlo como vos quieras. Si necesitás más detalles técnicos, podés consultar la información del chip en la carpeta del SmartRobot-Shield.
Referencia de la API de la librería Servo
La librería incluye funciones fundamentales: attach(pin) conecta el pin y configura el modo; write(valor) define el ángulo (si es menor a 200) o el ancho de pulso en microsegundos; y detach() libera el pin para que pueda usarse como interfaz PWM convencional.
Análisis de funciones
Para inicializar el componente, usamos myservo.attach(PIN_Servo_z, 500, 2400). El valor 500 representa el ancho de pulso para los 0°, mientras que 2400 corresponde a los 180°. Configurar este rango le permite al sistema controlar la rotación con total precisión dentro de ese abanico de movimiento.
Movimiento y escaneo
El código de ejemplo realiza una rutina completa: primero posiciona el servo en 90° y luego inicia un escaneo hacia adelante desde los 0° hasta los 180°, para finalmente volver al centro. Todo este proceso dura unos 13 segundos y sirve para que el robot pueda "mirar" hacia ambos lados antes de avanzar.