En esta lección vas a aprender una forma fácil y divertida de controlar un motor paso a paso. El motor que usamos viene con su propia placa controladora, lo que facilita un montón la conexión con tu ESP32.
Componentes Necesarios
- (1) x Elegoo ESP32
- (2) x Protoboard de 400 puntos
- (1) x Módulo controlador de motor paso a paso ULN2003
- (1) x Motor paso a paso
- (1) x Adaptador 9V 1A
- (1) x Módulo de fuente de alimentación
- (6) x Cables Hembra-Macho (DuPont)
- (2) x Cables Macho-Macho (puentes)
Introducción a los Componentes
Motor Paso a Paso
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos mecánicos discretos. El eje o rotor gira en incrementos de pasos fijos cuando se le aplican pulsos de comando eléctricos en la secuencia adecuada.
La rotación del motor tiene varias relaciones directas con estos pulsos de entrada. La secuencia de los pulsos aplicados se relaciona directamente con la dirección de rotación del eje. La velocidad de rotación depende de la frecuencia de los pulsos, y la longitud de la rotación depende del número total de pulsos aplicados.
Una de las ventajas más importantes de estos motores es su capacidad de ser controlados con precisión en un sistema de lazo abierto (open loop), lo que significa que no necesitás información de retroalimentación sobre la posición. Esto elimina la necesidad de sensores costosos como los encoders ópticos.
Parámetros del motor 28BYJ-48
Este modelo funciona con una tensión nominal de 5VDC, tiene 4 fases y una relación de variación de velocidad de 1/64. Su ángulo de paso es de 5.625°/64. Entre sus especificaciones técnicas, destaca una resistencia de CC de 50Ω±7% a 25℃ y un nivel de ruido menor a 35dB sin carga a 10cm.
Placa Controladora ULN2003
Es la forma más simple de conectar un motor paso a paso unipolar a tu placa. Utiliza el chip de matriz de transistores ULN2003A, que contiene siete controladores Darlington y puede manejar hasta 500 mA por canal. La placa incluye LEDs (A, B, C, D) que indican la condición de trabajo de las cuatro fases del motor y un conector blanco estándar para facilitar el conexionado.
Conexión y Código
Para controlar el motor, se aplica voltaje a cada una de las bobinas en una secuencia específica. El código utiliza la librería Stepper de Arduino para gestionar esta secuencia automáticamente.
Podés descargar el archivo del programa directamente a tu equipo. Antes de abrirlo, asegurate de tener instalado el entorno de desarrollo Arduino IDE y los paquetes de soporte para la placa ESP32. Una vez cargado el código, el ESP32 hará que el motor 28BYJ-48 gire en sentido horario y antihorario de forma alternada, enviando el estado de la rotación al monitor serie en tiempo real.
Galería de referencia
Fuente: Adaptado al español desde el wiki oficial Elegoo (licencia CC BY-SA). Revisión técnica por equipo Breva.